中文版 | English  咨询热线:23775001
当前所在位置:首页 > 行业新闻
工业机械手的组成和规格流程
作者:非标自动化设备 发布时间:2018-10-11

工业机械手的组成和规格流程


     工业机械手是模仿人的手部动作,按给定程序实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。

一、组成

     工业机械手一般由执行机构、驱动机构、控制系统、检测装置等组成。

  1.执行机构
        执行机构包括以下几部分:

(1)手爪它是直接抓取(夹紧或放松)工件(或工具)的构件。常用的有钳爪式、吸盘式和万能式。

(2)手腕它是连接手爪和手臂的构件,起支持手爪和扩大手臂动作范围的作用。它可以实现回转与摆动运动。有时,也可采用无手腕动作的机械手。

(3)手臂 它是支承手腕、手爪的构件。一般可实现伸缩、升降及回转摆动等运动。

(4)立柱 它是支承手臂等构件的装置,一般是固定不动的,因工作需要也有作横向移动的,常称可移动立柱。

        (5)行走机构它是机械手能完成远距离操作的装置,由滚轮导轨或多杆机构组成。
  2.驱动机构

驱动机构是驱动手臂、手腕、手爪等构件的动力装置,通常有气动液压、电动等三种形式。

  3.控制系统

控制系统是支配机械手按规定程序运动的装置。它必须具备保存或记忆指令信息(如动作顺序、到达位置和时间信息)的功能。能及时测量及处理信息,对机械手的执行机构发生控制指令,必要时还可发出故障报警。

  4.机座
       机座是安装机械手执行机构、驱动机构等的基础部件。

二、规格

     工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标,一般包括以下几个方面:

(1)抓重(又称臂力):额定抓取重力或称额定负荷,单位为N(必要时注明限定运动速度下的抓重)。

(2)自由度数目和坐标形式:机身、臂部和腕部等运动共有几个自由度,并说明坐标形式。

(3)定位方式:固定机械挡块、可调机械挡块、行程开关、电位器及其他各种位置没定和检测装置;各自由度所设定的位置数目或位置信息容量;点位控制或连续轨迹控制。

(4)驱动方式:气动、液动、电动或机械传动。

(5)臂部运动参数:伸缩、升降、横移、回转、俯仰的位移范围和速度。

(6)腕部运动参数:回转、上下摆动、左右摆动、横移的位移范围和速度。

(7)手指夹持范围(nlm)和握力(即夹紧力或吸力)(N)。

(8)定位精度:位置设定精度及重复定位精度(±mm)。

(9)程序编制方法及程序容量:如插销板、二极管矩阵插销板、一位机可编过程控制、多位机控制以及示教存储等。

(10)受信、发信数引,联锁控制信号数日。

(11)控制系统动力:电、气。

(12)驱动源:气动的气压大小;液压的使用压力、油泵规格、电动机功率;电动的电动机类型、规格。

(13)轮廓尺寸:长(mm)×宽(mm)×高(mm)。

(14)重量:整机重量(kg)。

 聚顶科技有限公司,2006年创立于深圳市,是一家专业致力于工业机械手丶触控设备自动化、多轴智能加工自动化、非标自动化、智能工厂改造及智能系统集成领域, 是一家集研发、生产、销售、售后服务于一体的自主创新型高科技企业,产品目前在国内同行业处于技术领先地位。